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升级固件

1 概述​

通过升级固件可以修复激光雷达的已知问题、提升性能、增加新功能，是保障雷达正常运行的重要操作。

本文详细介绍了4种不同的固件升级方式，用户可根据实际情况选择最适合的方法，按照对应的步骤操作即可完成固件升级。

2 快速开始​

以下是禾赛各激光雷达产品型号与使用的固件升级方式对照表：

系列型号HTTP网页升级LidarUtilities升级指令升级
PandarPandar128E3X✓—HTTP指令
PandarPandar64✓—HTTP指令
PandarPandar40P✓—HTTP指令
QTPandarQT✓—HTTP指令
QTQT128C2X✓—HTTP指令
XTPandarXT✓—HTTP指令
XTPandarXT-16✓—HTTP指令
XTXT32M2X✓—HTTP指令
ATAT128E2X✓—HTTP指令
ATAT128E3X—✓PTC指令(0xFF)
ATATX—✓PTC指令(0x83)
ATATXP—✓PTC指令(0x83)
JTJT128—✓PTC指令(0x83)
JTJT64P—✓PTC指令(0x83)
JTJT16—✓串口指令
JTJT32—✓串口指令
ETETX—✓PTC指令(0x83)
ETETXP—✓PTC指令(0x83)
FTFT120—✓PTC指令(0xFF)
FTFTX140/180—✓PTC指令(0x83)
OTOT128—✓PTC指令(0x83)

升级须知

  1. 升级全程严禁断电：一旦中途断电，可能导致雷达固件损坏无法使用，需要返厂维修。

  2. 必须使用官方固件升级包：禾赛固件升级包与激光雷达型号是一一对应的，不可使用第三方或其他型号的升级包，否则可能因不兼容导致升级时出现问题。

  3. 升级前确认网络连接稳定：保障网络连接，避免升级中途断连，导致升级失败。

3 升级方式一：HTTP网页升级​

警告

升级过程中请勿断电或断开连接，否则可能导致雷达固件损坏（变砖），需返厂维修。

3.1 升级前准备​

升级前请确认以下准备事项：

  • 主机设备和雷达在同一个局域网下，能ping通雷达IP（参考以太网配置）。
  • 已从禾赛官方获取对应产品型号的正确格式升级包文件。
雷达源IP与目的IP

3.2 操作步骤（以Pandar128E3X为例）​

  1. 验证网络连接：主机按 Win+R 输入 cmd 打开命令行，执行 ping 192.168.1.201，收到回复即说明网络正常。如果ping不通，请检查网线连接、IP地址、操作设备与雷达是否在同一网段、是否配置了VLAN。
  2. 进入升级页面：打开浏览器，在地址栏输入雷达IP（如 192.168.1.201）并按回车，点击页面顶部的「Upgrade」标签进入升级页面。
HTTP网页升级页面

  1. 上传升级包：点击 Upgrade 页面中的「Upload」按钮，在弹出的窗口中选择已下载的 .patch 升级包并确认。

    注：升级包所在文件夹路径不能包含中文字符，否则可能识别失败。升级包文件名会随产品型号发生变化，例如Pandar128的升级包名称 Pandar128_Controller_v1.3.7.patch，对于其他型号，文件名不同是正常的。

Upload确认窗口
  1. 等待升级完成：上传后自动开始升级，进度条变绿并显示「Complete」时点击完成。升级过程中不要关闭浏览器或刷新页面。
升级完成界面

3.3 确认升级成功​

通过以下方式确认升级是否成功：

查看固件版本号：重新进入雷达网页的Upgrade页面，查看显示的固件版本号，如果和目标版本号一致，就说明升级成功。

固件版本信息

4 升级方式二：LidarUtilities升级​

警告

升级过程中请勿断电或断开连接，否则可能导致雷达固件损坏（变砖），需返厂维修。

4.1 升级前准备​

升级前请确认以下准备事项：

  • 已从禾赛官方获取并安装PandarView或 LidarUtilities
  • 主机设备和雷达在同一个局域网下，能ping通雷达IP（参考以太网配置）。
  • 已从禾赛官方获取对应产品型号的正确格式升级包文件。

4.2 操作步骤（以JT128为例）​

  1. 连接雷达：打开LidarUtilities工具，在连接界面输入雷达的IP地址和 PTC 端口（禾赛雷达的PTC通信端口，通常是 9347），点击「Connect」按钮等待连接成功。
LidarUtilities连接界面
  1. 进入升级页面：连接成功后，点击工具界面上的「Upgrade」标签，进入升级页面。
  2. 上传升级包：点击Upgrade页面中的「Upload」按钮，在弹出的文件选择窗口中找到对应型号的升级包，选中后点击确认。
LidarUtilities Upgrade页面
  1. 等待升级完成：升级包上传后会自动开始升级，界面上会显示进度条，等进度达到100%即可。升级过程中不要关闭工具、不要断开网络。

4.3 确认升级成功​

通过以下方式确认升级是否成功：

查看固件版本号：重新打开LidarUtilities工具连接雷达，在首页的「Lidar Info」区域查看固件版本号，如果和目标版本号一致，就说明升级成功。

5 升级方式三：API 指令升级​

5.1 HTTP API 指令升级​

警告

升级过程中请勿断电或断开连接，否则可能导致雷达固件损坏（变砖），需返厂维修。

5.1.1 升级前准备​

升级前请确认以下准备事项：

  • 主机设备和雷达在同一个局域网下，能ping通雷达IP（参考以太网配置）。
  • 已从禾赛官方获取对应产品型号的正确格式升级包文件。
  • 操作设备已安装Python环境。
  • 获取HTTP升级指令（请联系禾赛技术支持获取）。

5.1.2 操作步骤​

  1. 确认雷达型号支持HTTP API：HTTP API仅适用于支持HTTP服务器的禾赛雷达型号（包括Pandar系列、QT系列和XT系列等）。不同型号支持的命令可能不同，请参考对应型号的HTTP API手册。
  2. 编写升级脚本：参考禾赛官方HTTP API使用指南中的示例代码框架。运行脚本后，雷达会自动执行升级流程。
  3. 等待升级完成：脚本发送升级命令后，雷达会自动完成升级包传输和升级，升级完成后雷达会自动重启。

5.1.3 确认升级成功​

通过以下方式确认升级是否成功：

  1. 查看固件版本号：通过HTTP API获取设备信息（device_info）查看固件版本号，如果和目标版本号一致，即说明升级成功。
  2. 其他确认方式：也可通过ping雷达IP确认已重启成功，或用LidarUtilities工具连接查看版本号。

5.2 PTC API 指令升级​

警告

升级过程中请勿断电或断开连接，否则可能导致雷达固件损坏（变砖），需返厂维修。

5.2.1 升级前准备​

升级前请确认以下准备事项：

  • 主机设备和雷达在同一个局域网下，能ping通雷达IP（参考以太网配置）。
  • 已从禾赛官方获取对应产品型号的正确格式升级包文件。
  • 操作设备已安装Python环境。
  • 获取升级脚本：API_Demo。

5.2.2 操作步骤​

PTC指令升级根据产品型号不同，使用 0xFF（subcode=0x0000000D） 或 0x83 两种指令之一。请根据激光雷达型号选择下方对应的操作步骤，具体适用型号请参考上方「快速开始」表格。

5.2.2.1 0xFF指令​

0xFF 为 PTC 扩展指令，固件升级对应的 subcode 为 0x0000000D（SET_UPLOAD_FOTA_PPK）。发送扩展指令时，PTC 头部命令字节设为 0xFF，实际子命令以 4 字节形式放置在数据载荷起始位置。

官网脚本：FOTA_Upgrade_ATP_FT.py

  1. 运行升级脚本：将脚本内IP、端口、网卡名替换成你自己的实际参数。
0xFF指令升级脚本代码

打开终端（Windows用cmd/PowerShell，Mac/Linux用终端），执行命令：python "脚本文件路径" "固件文件路径"，示例命令：python "C:\Users\Desktop\FOTA_Upgrade_ATP_FT.py" "your firmware.patch"。

  1. 等待自动执行：脚本会自动完成连接、传输升级包、升级等所有操作，全程不需要额外操作，耐心等待几分钟即可。
  2. 雷达自动重启：升级完成后雷达会自动重启。
5.2.2.2 0x83指令​

0x83 为 PTC 标准固件升级指令（FOTA_REQUEST_UPGRADE）。与 0xFF 不同，0x83 不需要 subcode，PTC 头部命令字节直接设为 0x83 即可。

官网脚本：FOTA_Upgrade.py

  1. 运行升级脚本：将脚本内IP、端口、网卡名替换成你自己的实际参数。
0x83指令升级脚本参数设置

打开终端（Windows用cmd/PowerShell，Mac/Linux用终端），执行命令：python "脚本文件路径" "固件文件路径"，示例命令：python "C:\Users\Desktop\FOTA_Upgrade.py" "your firmware.patch"。

  1. 等待自动执行：脚本会自动完成连接、传输升级包、升级等所有操作，全程不需要额外操作，耐心等待几分钟即可。
升级成功终端输出
  1. 雷达自动重启：升级完成后雷达会自动重启。

5.2.3 确认升级成功​

通过以下方式确认升级是否成功：

  1. 查看终端输出：如果终端输出「Upgrade successful」类似的提示，就说明升级成功。
  2. 其他确认方式：也可通过ping雷达IP确认已重启成功，或用LidarUtilities工具连接查看版本号。

6 升级方式四：串口指令升级​

警告

升级过程中请勿断电或断开连接，否则可能导致雷达固件损坏（变砖），需返厂维修。

6.1 升级前准备​

升级前请确认以下准备事项：

6.2 操作步骤​

  1. 连接硬件：按照产品手册（JT16 / JT32）对应说明，用USB转串口线连接雷达的RS485和RS232接口，另一端插在操作设备的USB接口上。

  2. 配置串口权限：根据操作系统不同，配置方式如下：
    Ubuntu/Linux：在终端输入 ls /dev/ttyUSB* 查看识别到的串口设备（通常是 /dev/ttyUSB0 和 /dev/ttyUSB1），执行 sudo chmod 666 /dev/ttyUSB0 和 sudo chmod 666 /dev/ttyUSB1 开启读写权限。
    Windows：在设备管理器中查看识别到的 COM 口编号（如 COM3、COM4），无需额外配置权限。

  3. 安装依赖：两个脚本均通过命令行参数接收配置，无需修改脚本代码。安装依赖包：pip install pyserial（两个脚本都需要），JT16 额外需要 pip install crc。

  4. 执行升级程序：先用 --list-ports 参数查看可用串口（如 python JT32_Upgrade.py --list-ports），再根据雷达型号执行对应命令。

  • JT32：python JT32_Upgrade.py --package <固件包路径> --cmd-port <RS232串口> --ota-port <RS485串口>
  • JT16：python JT16_Upgrade.py --package <固件路径> --cmd-port <CMD串口> --ota-port <OTA串口>。
    脚本会自动完成升级全流程。JT32 升级完成后需手动重启，JT16 则会自动完成。
串口指令升级操作界面

6.3 确认升级成功​

通过以下方式确认升级是否成功：

查看程序输出：JT32 升级结束后需手动重启，JT16 会自动重启。重启完成后通过指令或LidarUtilities查看版本信息为目标版本，即说明升级成功。