配置串口连接

1 概述

禾赛激光雷达产品提供了一套标准的串口连接方式，允许开发者通过串口完成与激光雷达之间的信息交互，并可以轻松实现激光雷达点云获取和功能配置等操作。

注：当前仅JT16激光雷达支持配置串口连接。

2 使用方法

以 JT16 为例，串口连接的具体配置方法如下：

2.1 安装驱动

JT16配套的 USB 转 RS485 线缆中使用了第三方芯片，需安装对应的驱动文件。

针对Windows系统和Ubuntu系统的安装方法分别如下：

2.1.1 Windows系统

1. 打开设备管理器
2. 连接雷达
3. 安装驱动（如下图所示，驱动文件可从此处获取）

2.1.2 Ubuntu系统

1. 确认系统是否内置驱动

uname -r

注：若内核版本为5.5及以上，系统已内置驱动；内核版本为2.6.15 ~ 5.4，则继续以下步骤：

2. 下载驱动

a. 下载ZIP驱动文件，内含多个驱动版本（驱动文件可从此处获取）。

b. 在ZIP文件中，找到本机Linux内核版本对应的子文件夹。

c. 将子文件夹复制到本地目录。

3. 安装驱动

a. 在本地目录中运行以下命令，以获取root权限:

sudo su

b. 运行以下命令，从而编译并安装驱动：

make all 

c. 运行以下命令，从而在文本编辑器中打开内核模块文件：

sudo gedit /etc/modules

d. 在文件结尾新增一行，输入”pl12303“ -- 保存并关闭编辑器

1. 重启Ubuntu系统。
2. 重新插入USB转R485线缆。

2.2 配置流程

2.2.1 Windows系统

方法一：

1. 查看所有端口号。

   a.打开命令提示符窗口。

   b.运行以下指令：

mode

2. 插拔RS485线缆，以确定其串口号。

   格式：“COM”+ 数字

方法二：

1. 打开设备管理器。

2. 在设备列表中，双击选择 [端口（COM和LPT）] （参见安装驱动-Windows系统）

3. 记录RS485端口号。（RS485的端口名称中通常包含USB转RS485芯片组的型号）

   格式：“COM”+数字

2.2.2 Ubuntu系统

1. 查看所有串口及其权限。

   a. 打开终端。

   b. 运行以下命令。

    ls -l /dev/ttyUSB*

启用的串口：以“crw-rw-rw”开头。

禁用的串口：以“crw-rw----”开头。

2. 插拔RS485线缆，以确定其串口号

   格式：“/dev/ttyUSB”+ 数字

3. 如果存在禁用的串口，则运行以下命令，启用所有串口：

sudo chmod 666 /dev/ttyUSB*

4. 重复步骤1，再次确认所有串口的状态。

3 通过串口连接查看实时点云

启动PandarView2并按照以下方法操作后，可查看JT16通过串口发送的实时点云。

1. 点击工具栏的[Listen for Data] 按钮，打开参数配置窗口。

2. 设置以下参数:

   Source Type	选择Serial Port，即串口
   RS485 Serial Port	输入RS485端口号
   Baud Rate	默认：3000000；若失败可尝试修改为 3125000

3. 点击[OK]，开始查看实时点云。

注：PandarView2安装方法可参考使用PandarView-下载与安装。