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常见问题排查

1 概述​

在使用激光雷达的过程中，用户可能会遇到各种问题影响其正常功能运行。本文旨在帮助用户快速排查和解决禾赛激光雷达使用过程中遇到的常见问题。

2 基础使用类问题​

2.1 如何检查激光雷达是否正常启动​

激光雷达通电前:

  • 确认当前环境温度是否满足激光雷达产品的运行温度条件；
  • 确认供电端输入的电压和电流是否符合该激光雷达产品的电气要求；
  • 确认电源适配器是否可以正常工作，所有线缆（电源线、网线等）是否接触良好并连接正确；

激光雷达通电后:

  1. 若使用了禾赛标配的接线盒，检查接线盒指示灯：正常状态下接线盒的蓝色 LED 指示灯应为常亮状态（如下图所示）；
box_indicator
  • 若此指示灯不亮，检查供电端状态与硬件连接是否正常（如有条件可使用其他正常接线盒或激光雷达进行交叉实验，确认是否为接线盒自身故障）；
  • 若此指示灯闪烁，则应为激光雷达与接线盒的以太网配置不一致（如以太网带宽配置不同或主从模式不匹配）导致，可联系禾赛技术支持进一步排查确认；
  1. 确认激光雷达是否正常发光：可使用红外相机，或可看见红外波段的摄像头（推荐 iphone 前置摄像头，或华为手机等），对准雷达光罩表面拍摄，检查是否有紫红色闪烁光斑（类似下图所示）；
lasercheck
  1. 若激光雷达连接正常但没有正常发光，确认其是否被设置在 standby 模式（standby 模式下激光雷达处于停转不发光状态），可通过网页或 LidarUtilities 进入激光雷达控制页面查看，如下图所示：

网页控制页面（Pandar 系列/QT 系列/XT 系列等型号）

standbyweb

LidarUtilities 界面（OT128/AT128P 等型号）

standbyLU

LidarUtilities 软件可通过禾赛官网获取（OT128，AT128P）。

注：若无法通过网页或 LidarUtilities 进入激光雷达控制页面，可参照常见以太网问题 内容进行排查。

若按照上述方法操作后，激光雷达仍无法正常启动，请联系禾赛技术支持。

3 点云显示类问题（PandarView2）​

3.1 PandarView2 安装​

最新版本的 PandarView2 软件和使用说明手册可通过禾赛官网进行下载。 对于电脑主机操作系统（Windows、Ubuntu）相关硬件和驱动配置的要求、适用激光雷达型号以及安装注意事项等信息，详见 PandarView2 用户手册。

注：在 Ubuntu 操作系统中，PandarView2 的安装文件为.bin 文件格式，相应的安装方法为在此.bin 文件所在路径下运行以下命令：

sudo chmod +x PandarView_Release_Ubuntu_V2.1.7.bin #此处替换为实际使用版本的 PandarView2 安装文件
sudo ./PandarView_Release_Ubuntu_V2.1.7.bin

安装成功后，运行 PandarView2 软件时需要在对应的安装路径下运行以下命令：

sudo ./PandarView.sh

在使用 PandarView2 软件播放点云前，需要先确认：

  • 激光雷达能正常工作；
  • 电脑主机能正常接收点云 UDP 数据包（可通过 Wireshark 软件检查确认）；

3.2 PandarView2 点云数据实时播放​

  1. 点云不显示
  • 检查主机防火墙

在使用 PandarView2 软件播放实时点云过程中，需要保持电脑主机防火墙为关闭状态，或允许 PandarView2 程序通过防火墙（设置方法如下图所示）：

pv2_firewall
  • 检查激光雷达网络参数设置

a. 激光雷达配置为广播模式: 需将 Pandarview2 - Listen for Data 弹窗中的UDP Port选项更改为实际设置的目的端口号（该参数的出厂默认值为2368，实际值可通过激光雷达控制页面获取，如下图所示）。

pv_broadcast

网页控制页面（Pandar 系列/QT 系列/XT 系列等型号）

destport_web

LidarUtilities 界面（OT128/AT128P 等型号）

destport_LU

b. 激光雷达配置为单播模式: 需将电脑主机 IP 地址配置为激光雷达的Destination IP（该参数可通过激光雷达控制页面获取），并将 Pandarview2 - Listen for Data 弹窗中的UDP Port选项更改为实际设置的目的端口号（该参数的出厂默认值为2368，实际值可通过激光雷达控制页面获取）。

c. 激光雷达配置为组播模式: 需将 Pandarview2 - Listen for Data 弹窗中的UDP Port选项更改为实际设置的目的端口号（该参数的出厂默认值为2368，实际值可通过激光雷达控制页面获取），同时选中弹窗里的Multicast IP选项并配置为激光雷达的Destination IP（该参数可通过激光雷达控制页面获取）。

注：激光雷达组播模式的具体配置方法详见如何配置以太网-组播。

pv_multicast

注：若当前电脑使用了以太网口转 USD 接口适配器连接激光雷达，有较小概率会引起 Pandarview2 点云不显示现象，建议更换为可以使用网线直连激光雷达的电脑进行点云实时播放操作。

  1. 点云显示不完整

  • 检查确认激光雷达光罩是否洁净（如有污渍，可按照产品手册中“仪器维护”章节的操作方法进行清洁）；

  • 通过网页或 LidarUtilities 软件登录激光雷达控制页面，确认 Azimuth FOV 参数设置是否正确（是否关闭了部分水平 FOV）；

  • 检查当前激光雷达的转速是否稳定在设置的转速值（可通过 Pandarview2 软件显示的 Motor Speed 数值）；需要将激光雷达安装固定后运行，避免运行状态下出现明显振动情况；

  • 检查电脑主机操作系统（Windows、Ubuntu）的硬件性能和驱动配置是否满足要求（建议主机处理器内存至少为 16GB，并支持独立显卡且安装了正确版本的显卡驱动）；

  • 检查电脑主机接收端以太网是否存在过载现象，以及当前网络中是否有其他设备在同时传输数据导致网络过载引起丢包；建议将电脑主机只连接一台激光雷达，不连接其他设备，并将激光雷达重新上电，检查该问题是否消失；

3.3 PandarView2 点云数据文件回放​

  1. 点云不显示

  • 检查当前 Pandarview2 软件是否为官网最新版本；

  • 检查回放点云文件是否为.pcap 格式（注：使用 Wireshark 软件录制点云文件时，默认的数据保存格式为.pcapng，需要手动修改为.pcap 格式）；

wireshark_record
  • 检查点云 pcap 文件中的 UDP 报文数据长度和格式是否正确：可在 Wireshark 软件中查看并与该激光雷达手册中定义的点云 UDP 报文长度进行对比确认（如下图所示，以 QT128 为例)；
udplength
  1. 点云显示异常
  • 若点云排列明显不规则，需确认当前点云文件对应激光雷达的角度修正文件是否已正常导入（操作方法如下图所示）；
pv_corr
  • 若点云播放时闪烁，需检查当前点云 pcap 文件是否存在丢包（可通过 Wireshark 查看或联系禾赛技术支持）；若未出现丢包，检查电脑主机操作系统的硬件性能和相关驱动配置是否满足要求（参考前述点云实时播放部分排查方法），重启电脑或更换另一台电脑进行测试确认。

若按照上述方法操作后，在使用 Pandarview2 时仍存在其他点云显示相关问题，请联系禾赛技术支持。

4 网络连接类问题​

详见如何配置以太网——常见以太网问题排查 部分内容介绍。

5 PTP 时间同步类问题​

详见如何使用 PTP 时间同步——常见 PTP 问题排查 部分内容介绍。