使用 RVIZ 查看点云

1 概述

禾赛科技提供的 HesaiLidar_ROS_2.0 开发套件，为开发者提供了在 Ubuntu 系统环境下，通过 ROS (Robot Operating System) 框架实现激光雷达数据在 RVIZ 可视化工具中应用的完整解决方案。

本文档将系统讲解 RVIZ 工具在 ROS 环境中的搭建流程、点云可视化配置方法及常见问题的解决策略，帮助开发者快速部署基于 ROS 的激光雷达应用系统。

2 使用方法

RVIZ 可视化工具的环境搭建和配置过程具体如下：

2.1 环境准备

1. 准备一台装载 UBUNTU 系统的 PC，并安装好 ROS 环境

注：ROS 安装方法可参考http://wiki.ros.org。

2. 查看 ROS 版本：

• ROS1

可通过终端输入roscore查看当前 ROS1 版本，参考下图：

• ROS2

可通过终端输入printenv ROS_DISTRO查看当前 ROS2 版本，参考下图：

3. 连接激光雷达：PC 端连接相关配置方法可参考配置以太网 或配置串口连接。

2.2 搭建 ROS 项目

1. Install Boost

可依次运行以下指令进行 Boost 安装：

sudo apt-get update
sudo apt-get install libboost-all-dev

2. Install Yaml

可依次运行以下指令进行 Yaml 安装：

sudo apt-get update
sudo apt-get install -y libyaml-cpp-dev

3. CLONE HesaiLidar_ROS_2.0

创建新文件夹以及 src 子文件夹。

进入到 src 目录下运行终端，并执行下方代码完成HesaiLidar_ROS_2.0 下载；

git clone --recurse-submodules https://github.com/HesaiTechnology/HesaiLidar_ROS_2.0.git

2.3 修改配置文件 config.yaml

进入已下载的 HesaiLidar_ROS_2.0 项目文件夹，打开 config.yaml 文件并按照以下注释说明配置相关参数：

lidar:
  - driver:
      use_gpu: false
      source_type: 1                         # 1:实时连接激光雷达
                                             # 2: 使用 pcap 文件回放
                                             # 3: 使用 ROS bag 包含的点云包
                                             # 4: 串口通信方式获取点云数据
      lidar_udp_type:                        # 配置 LiDAR 的 UDP 类型
      device_ip_address: 192.168.1.201       # 激光雷达的 IP 地址信      
      udp_port: 2368                         # UDP 通信端口
      ptc_port: 9347                         # PTC 协议端口
      multicast_ip_address: 255.255.255.255  # 多播 IP 地址
      use_ptc_connected: true                # 配置是否使用 PTC 连接
··· ···

# 2. 串口通信方式配置，修改为串口名称
      serial_type:
        rs485_com: "Your serial port name for receiving point cloud" # rs485 串口名称
        rs232_com: "Your serial port name for sending cmd"           # rs232 串口名称
        point_cloud_baudrate: 3000000/3125000                        # 串口波特率
··· ···

2.4 编译并运行 RVIZ

返回文件夹根目录，依次运行下列指令：

1. ROS1

  catkin_make
  source devel/setup.bash
  roslaunch hesai_ros_driver start.launch

2. ROS2

colcon build --symlink-install
. install/local_setup.bash

注：. install/local_setup.bash 这行，‘.’与 install 之间存在一个空格，需要注意。

• For ROS2-Dashing

ros2 launch hesai_ros_driver dashing_start.py

• For Other ROS2 version

ros2 launch hesai_ros_driver start.py

2.5 查看点云效果

完成以上操作后，可通过运行 RVIZ 实时查看激光雷达的点云图像。

打开 RVIZ 界面后需要先进行 'Frame' 与 'Topic' 相关的参数配置，具体操作步骤详见下图中所标注的序号：

上述配置完成后即可在 RVIZ 主界面中查看对应的点云效果，如下图所示：

3 常见 RVIZ 使用问题排查

3.1 无法执行 catkin_make

系统报错信息如下：

解决方案：

• 查看当前环境下是否存在 ROS 环境，参考ROS 环境准备。

3.2 无法执行 source devel/setup.bash

系统报错信息如下：

问题原因：由于文件夹权限问题所导致。

解决方案：

• 运行‘cd devel’进入文件夹中
• 执行以下命令添加文件执行权限，随后执行‘source ./setup.bash’即可解决。

chmod +x setup.bash

3.3 RVIZ 窗口打开后点云无法显示

解决方案：

• 首先查看激光雷达是否正确连接，可通过 Wireshark、PandarView 等工具分别查看当前雷达是否有数据传输以及点云数据显示；
• 查看 config.yaml 文件中的 IP 地址以及 UDP port 是否与 Wireshark 中获取到的一致，参考修改 config.yaml。